[Basilio]

ja jah see imemine
kas mitte osad masinad pole mitte ainult harjadega pühkijad ja osad vist imevad aga mitte just nii nagu tavapärane imur ?

Arvan et olen nüüdseks pädev vastama. Olen teinud üksjagu kodutööd ja lõpuks jõudnud nii kaugele, et endagi kodus üks elektrooniline "tolmuahv" toimetab.
Jah, kõige odavamatel plönnidel puudub kõhualune rull-hari. Pintslisarnased külgharjad üritavad prahti keskele kokku toimetada, kust siis turbiin selle hea õnne korral ära tõmbab. Reaalses elus kipuvad külgharjad jämedamat prahti rohkem laiali loopima kui kokku tõmbama. Hea näide sellest on Koreas toodetud Sencor svc7020bk. Lühitutvustus: 
http://www.sencor.eu/robotic-vacuum-cleaner/svc-7020bk
Testvideo: 
https://www.youtube.com/watch?v=wGxa4YxogdE
Minu arvamus on et - hale mänguasi. Euronicsis oli see müügil 65 euroga, samas kõrval oli sama hinnaga Bomann: 
http://www.tehnikataht.ee/index.php?id=tooted&product_act=show_product&product_id=13454
Videod netis selle kohta ei leidnud ja ise pole ka väga viitsinud teha. Väga-väga sarnast asja on toodetud Vileda nime all:
https://www.youtube.com/watch?v=W0uv8vBvbuw
Tegemist on sisuliselt vanema põlvkonna Roomba peaaegu-klooniga. Toimetab see elukas odavale hinnale vaatamata üllatavalt hästi. Erinevus Roombast on prahisensori ja rataste kiiruseandurite puudumine, mida on üsna edukalt kompenseeritud softiga. Tal on kõhu all vastastikku pöörlevad hari ja kummilabadega rull nagu Roombalgi. Paremal pool küljes on üks külghari. Kõhualused rullid tekitavad lisaks põranda kaapimisele õhuvoolu, mida võimendab prügitopsi kõrval asuv väike turbiin. Rullide taga asub ärakäiv kummiäärega kaabits, mis kaabib üles selle scheisse, millele hari peale ei hakanud. Peale kahe põrkeanduri pamperi otstes on paremal pool üks küljele kõõritav IR andur, mille abil robot järgib seina äärt ilma seda puudutamata ning teeb vahet seinal ja lauajalal. Esiääre all on 4 allapoole vaatavat "kuristiku" andurit, millele robot reageerib kiiresti ja närviliselt, tagurdades nagu oleks kõrvetada saanud. Paar korda on keeramise pealt küll külgratas üle ääre vupsanud, aga ükskõik millise ratta üle ääre minek seiskab roboti hetkega. Ainus, mis roboti üle ääre võib kukutada, on lõksujäämise korral käivituv rabelemisprogramm. Tigedaks saanud robot võib kogemata üle ääre tagurdada, kui see kohe kõrval on. Sellega peab arvestama.
(jätkub)