[Etsike]

Avan natuke lidari probleeme muruniiduki kontekstis. Tõmbaks kohe paralleele robot tolmuimejatega. "Maad" ja "taevast" pole kummalgi mõtet uurida, uurida tuleb enda liikumiskõrgusel ehk maapinna kohal olevat maailma. Selleks on otstarbekas 360 kraadi horisontaalpinnas pöörlev skänner. Tolmuimejal on lihtne püsida põrandaga paralleelselt, niiduk seevastu ukerdab koguaeg ebatasasusi mööda ja seetõttu skännib pigem maad ja taevast vaheldumisi. Navigatsiooni osas on olemas SLAM (simultaneous localization and mapping) algoritm, mis vajab verikaalseid pindu ja nurkasid, mida toas on palju kuid õues/aias praktiliselt üldse mitte, seega SLAM jääb ära. Siis on veel müra (valepeegeldused) mure. Märjad pinnad ja vesi on päris tõsised põhjustajad, peegelpinnad ka muidugi aga palju neid aias ikka on. Ja kuidas hoida õuetingimustes skänner ilusa puhtana? Tilk skänneril ja asi ei toimi. Kuidas teha ilma otsa sõitmata vahet asjadel, mis annavad skännerile tabamuse, kuid millest tuleks üle sõita/ära niita ja päris takistustel? Isegi tubane tolmuimeja kasutab lidari infot pidurduseks ainult, otsa sõidab ikkagi. Aga iga võilille ees pole mõistlik pidurdada. 
Kokkuvõtvalt kuna SLAM ei toimiks, siis pole lidaril suurt mõtet, takistuste ees pidurdamiseks on lihtsamaidki lahendusi.