[klemm]

Kas muruniitja on teistmoodi kui tolmuimeja?
Meil koristab 2 väikest hiinlast. Töötavad wifiga ja teevad kõike. Algul kaardistab ruumid, määrab alad kus võib ja kus mitte. Sõidavad ilusti mööda põrandaplaadi joont, niiet täpsust võiks vist mõõta millimeetriga. Koristavad etteantud kellaaegadel ja lõpuks pesevad põrandad üle ka veel kui vaja. Maksid mingi 100.- tükk (mitte eestis muidugi) ja aastaga pole veel väsinud.
Viie tonni eest muruniiduk võiks ju ikka tööd teha.

Ps:  Muruniitja on meil ikka ka, aga gpssi ei tunne ja traatimööda ei käi. Väljalase mingi 1970 ja siiani töötab.
Kevadel tuleb tuua 5L bensiini ja terve suvi hooletu.  Vahest pühapäeviti vajab veits hooldust, a need vedelikud toob ise poest ära.

[Envir]

Ps:  Muruniitja on meil ikka ka, aga gpssi ei tunne ja traatimööda ei käi. Väljalase mingi 1970 ja siiani töötab.
Kevadel tuleb tuua 5L bensiini ja terve suvi hooletu.  Vahest pühapäeviti vajab veits hooldust, a need vedelikud toob ise poest ära.

Mõtled siis midagi sellist nagu see tola pildil? See on küll mõne aasta uuem ja benssu ega õli ei võta, piima ja vee järel käib ise poes ikka jah.

PS. Pikk asi seal küljes on Kagu-Eesti vikat. Tola lõi sellega juuli teisel poolel pool hektarit kõvaks löönud kõrrega ja kohati enda peast kõrgemat heina maha.

   

[klemm]

Ps:  Muruniitja on meil ikka ka, aga gpssi ei tunne ja traatimööda ei käi. Väljalase mingi 1970 ja siiani töötab.
Kevadel tuleb tuua 5L bensiini ja terve suvi hooletu.  Vahest pühapäeviti vajab veits hooldust, a need vedelikud toob ise poest ära.

Mõtled siis midagi sellist nagu see tola pildil? See on küll mõne aasta uuem ja benssu ega õli ei võta, piima ja vee järel käib ise poes ikka jah.

PS. Pikk asi seal küljes on Kagu-Eesti vikat. Tola lõi sellega juuli teisel poolel pool hektarit kõvaks löönud kõrrega ja kohati enda peast kõrgemat heina maha.

Nii hea välja ei näe a põhimõtteliselt jh

[13piisab]

Kas muruniitja on teistmoodi kui tolmuimeja?

jah - täiesti teine toimimisloogika. Mis on loogiline: tuba ei ole õu ja põrane ei ole maapind.

[klemm]

Kas muruniitja on teistmoodi kui tolmuimeja?

jah - täiesti teine toimimisloogika. Mis on loogiline: tuba ei ole õu ja põrane ei ole maapind.

Et põrand sile ja muru mitte seda jh. 
Pidasin silmas aparaadi orjenteerumist ja ala kaardistamist. Saan aru, et üks wifiga ja teine gpsiga a miks ei või muruniitja sõita wifiga. (või selliseid pole)
Tolmujobu teeb meil ca 150m2 a wifit jagub kahe krundipeale kokku ca 6000m2
Teoreetiliselt saaksin panna sinna suuremad rattad, tolmurulli asemele terad ja äkki vaja ka võimsamat mootorit. Veekindlaks peaks ka saama.
Teinevarjant võtta odav/katkine niiduk ja tolmukas selga. Jääb ainult omavahel paaritumine.
Et jälle korporatsioonide vandenõu raha ära võtmiseks

[Raivo]

Pidasin silmas aparaadi orjenteerumist ja ala kaardistamist. Saan aru, et üks wifiga ja teine gpsiga a miks ei või muruniitja sõita wifiga. 

Orienteerumiseks ja kaardistamiseks pole wifi iseenesest vajalik, saab ka ilma.

[v6sa]

Kas keegi hää inimene võtaks mind harida, mil viisil saab WiFit kasutada orienteerumiseks ja asukoha määramiseks?

Räägime siis ikka traadita andmesidetehnoloogiast kui sellisest, mitte üle õhu liikuvatest andmetest sel kandjal.

[13piisab]

Kas keegi hää inimene võtaks mind harida, mil viisil saab WiFit kasutada orienteerumiseks ja asukoha määramiseks?

Ka mina ei mõista. Kuigi olen telekomi-inimene.
Nagu Raivo, ei mõista ka seda, miks andmeside niitmisel (ja ka põranda pühkimisek) oluline on.

Paistab, et sündimas on mersu-robotniiduki teema! Lihtsalt ilma mersuta
(aga ilmselt teeb ksf klemm lihtsalt nalja. Sellist, millest kohe aru ei saa)

[aatom]

Kas keegi hää inimene võtaks mind harida, mil viisil saab WiFit kasutada orienteerumiseks ja asukoha määramiseks?

Räägime siis ikka traadita andmesidetehnoloogiast kui sellisest, mitte üle õhu liikuvatest andmetest sel kandjal.

Ei WiFi, ega GSM vm mobla mooduliga saa asukohta määrata (no viimasega häda pärast paarisaja meetrise täpsusega mastide signaalitugevust mõõtes ja asukohta teades). Neid ikka vaja selleks, et onu kaugelt maalt saaks "hooldust" pakkuda või siis omanikule prääksuks, kui häda käes või siis omanik ise prääksuks, et kuss, nüüd tööd ei tee.

Asukohta saab määrata vaid GPS-iga (vajab vähemalt kolmelt eri satelliidilt tulnud signaali asukoha määramiseks, lisaks tuleb satelliidilt ka täpne kellaaeg), või siis piirdetraadiga määrata tegevusala.

E: Teadsin, et kuidagi WiFi ruuterid (WPS/WiPS/WFPS) mingil määral asukohta teavad ja näiteks telo GPS-i toetavad, aga et nad kasutavad mitme eri asukohas oleva WiFi signaali + triangulatsiooni, mitte. Taas targem, jõuad sa kõike teada ...
Samas tulgem ikka maa peale, teema on ju robotniiduk, hajaasustuses pole sellest tolku.

[Jesper]

Vähemalt 10a vana teema juba: https://en.wikipedia.org/wiki/Wi-Fi_positioning_system

Pmst iga tänapäevane telefon kasutab Wifit positsioneerimiseks ruumides ja muidu linnaoludes, miks siis mitte ka niiduk.

[klemm]

Kas keegi hää inimene võtaks mind harida, mil viisil saab WiFit kasutada orienteerumiseks ja asukoha määramiseks?

Ka mina ei mõista. Kuigi olen telekomi-inimene.
Nagu Raivo, ei mõista ka seda, miks andmeside niitmisel (ja ka põranda pühkimisek) oluline on.

Paistab, et sündimas on mersu-robotniiduki teema! Lihtsalt ilma mersuta
(aga ilmselt teeb ksf klemm lihtsalt nalja. Sellist, millest kohe aru ei saa)

Muidu ei tee nalja
Näiteks saan praegu telefonist vaadata kus mu naine asub. Isegi millises toas ja kas on voodis või mitte. (laialt seda levitada ei tohi, sest ta ise seda ei tea)
Tolmuimeja saab ka wifiga hakkama. Näiteks on piiratud üks pikakarvaga vaip kuhu ta kippus kinni jääma. Sinna ei lähe ja käib täpselt mööda vaiba äärt.
Koer pold ka sellest imemasinast vaimustuses kes ta kausiga kolistamas käis, niiet nüüd sõidab täpselt 1cm kausi ümber.
Et kas mul mingi hiinlaste jama mis kõike jälgib ja mida kõik teised ei taha või miks ei saa sama asja kasutada niidukil.
Ps: autos mul gps aastast 2004 ja näitab ka ca 50cm täpsusega.

[v6sa]

Eino äge - olemuslikult mitmemeetrise ebatäpsusega WiFi positsioneerimine võimaldab mõnel mehel sentimeetrise täpsusega navigeerimist...

GNSS (mida ka ameeriklaste GPS on) töötab igal pool, kus satelliidi signaali õnnestub püüda. Ka paljudes siseruumides. Mida kauem rehkendav seade paigal püsib, seda tõenäolisemalt asukoharehkendus koondub. Lisame siia juurde seadmetes oleva kompassi ja inertsiaaljälgimise koos veorataste pöörete rehkendamisega ning saamegi "WiFi-positsioneerimise".

[Jesper]

Tüüpiline, kõigepealt kirjutad, et "harige palun" ja siis kui harida, hakkab pihta mingi kahtlev-halvustav demagoogia. Reaalselt on täpsus 10cm klassist ja suures pildis on igasugune siseruumides positsioneerimine teinud viimasel kümnendil suure arenguhüppe. Lisaks oskab robot koerakausi (taas)leidmiseks ühendada anduritelt tuleva andmevoo positsioneerimisega, ka see ei ole mingisugune super-hüper-ulmetehnoloogia, vaid koolipoisid ehitavad hobikorras selliseid roboteid.

Samas kompass näitab toas toolijalgu ja pikendusjuhtmeid ja kõike muud kui põhjasuunda, gürodega pole isiklikult viitsinud jännata, sest isegi kui sellest mürast mingi kasuliku teabe ammutamine on võimalik, siis see signaalitöötlus-kupatus ei ole lihtne ega odav, pigem meenutab hakklihast töökorras sea koostamist. Aga muidugi vbl kellelgi kuskil töötab, osad inimesed on nutikad. Gürod on head kiirete, kuni paarisekundilises aknas toimuvate sündmuste tuvastamiseks, näiteks kui robot satub kallakul ümberkukkumisohtu vms.

Ilma lisatoeta GPS siseruumides on umbes nii täpne, et heal päeval suudab lahti hammustada, millises majas sa oled. Halval päeval vaatab klemm oma äpist, et naine on hoopis naabermaja voodis Ja ennetades järjekordset demagoogiat, telefoni asukoharakendus on kõike muud kui puhas, ilma lisatoeta GPS.

Aga mis seal ikka, lase vanas vaimus edasi, kindlasti oled sa tegelikult targem kui inimesed, kes selle tehnoloogia evitamise eest igapäevaselt raha teenivad...

[v6sa]

Tüüpiline, kõigepealt kirjutad, et "harige palun" ja siis kui harida, hakkab pihta mingi kahtlev-halvustav demagoogia. Reaalselt on täpsus 10cm klassist ...

Sa ise ikka lugesid viidatud allikat enne, kui tavapäraselt plõksima hakkasid? Panin meepoti ja kohe oli kärbes sumisemas

Esimene tingimus on MITME WiFijaama pidev vastuvõtt. Ilmselgelt toimib kaubanduskeskuses või kortermajas. Hajaasustusalal mitte eriti. Minu õuel on kuulda üks tugijaam... No teise lisaks vastava võimekusega seadme baasjaam. Kahe jaama pealt ei trianguleeri eriti... Tuletan meelde, et triangulatsioon on kolme punkti rehkendus: https://et.wikipedia.org/wiki/Triangulatsioon . GNSS puhul on "laeva" asukoht (ehk satelliidi asend orbiidil) täpselt teada ja rehkendus käib signaali väljasaatmise ja vastuvõtmise aja erinevuse pealt: https://et.wikipedia.org/wiki/%C3%9Clema...C3%BCsteem .

Teine tingimus on jaamade asukoha püsivus. Seinal/riiulil/seadmekapis olevate karpidega probleemi pole, igasugu liikuvad jaamad (telefonid, autod vms.) tekitavad segadust. Õnneks saab neid tarkvaraga välja filtreerida. GNSS puhul seda jama ei ole, sest iga satelliidi asend igal ajahetkel on kirjeldatud almanahhis:  https://hitechniques.ie/blog/understandi...art-modes/ . Täielik almanahh kantakse tavapärase signaalipaketi osana üle umbes veerand tunniga ja kehtib tavaoludes 24 h. Siit ka "kaua taevast mitte näinud" seadme algne suur ebatäpsus...

Ega ma põhimõtte vastu vaidle: WiFi signaali saab kasutada jämedaks orienteerumiseks. Aga see ei anna meile sentimeetrit (selleks on vaja RTK parandusega GNSS JA head vastuvõttu), vaid isegi Sinu viidatud 10 cm on saavutatav vaid 3+ püsijaama pideva jälgimise ja lisaandurite (rattad/IMU/ümbruse tuvastus).

Muru- ja tolmurobotite tarkvara sisse pole veel näinud, aga isejuhtiva põllutehnika seeliku alla on olnud võimalust mõnel korral kiigata. Erinevalt turunduse hülgemölast on reaalsus tunduvalt ebameeldivam ja mis peaasi: ebakindlam. Kusjuures neil seadmetel on antennitaldriku diameeter 20+ cm ja väga tundlik IMU.

Mind endiselt hämmastab tänaste telefonide tarkvara võimekus: sateliidisignaali vastu võttev antenn on mõne ruutsentimeetri suurune plaadike kuskil skeemi peal. Selle ümber on mingid pangakaardid, ilukulinatega kestad, operaatori higine käsi - hulgaliselt signaali vastuvõttu segavat tilulilu. Korrektsiooninfot enamasti pole, seega telefon purjetab süsteemi baasfuntsionaalsuse pealt. Ja sellest hoolimata koondub asukoht tavapärasest ehitusmaterjalist (puit, klaas, kivi) hoones mõne tunniga ootuspärase 5 m sisse. Et säärase süsteemi matemaatiline väljund rohkelt metalli sisaldavates majades koonduda ei suuda, on vastiku füüsika paratamatu järelm.

[Jesper]

Nagu arvata oligi: "mina olen kõige targem, sest ma kulutasin 2 minutit otsingumootoris vastuväiteid otsides"

Meenutab seda lugu, kus külarahvale näidati elevanti, a nood ei jäänud uskuma

[13piisab]

Eks v6sal kipub küll juttu paljuvõitu olema ja tihti on lihtsalt jutt jutu pärast või isegi jabur või eluvõõras (nt robotite ja nende asukohaga seoses asus kord usinalt tinakasti / faraday puuri kasutama), aga see pole siinne teema - selleks on lausa eraldi teema.

Siin ei aja aga v6sa ju suvaudu ning täpsusest arusaamiseks ei ole vaja ise nn teadlaseks hakata vaid piisabki netiotsingust ja-või juturobotist.

Tolmuimeja vs mururobot: tubane robot orienteerub radari-lidari plus rattapöörete lugemisega. Käib esialgu perimeetrile ringi peale (töös eelkõige radar/lidar) ja asub siis piiritletud pindala korrapäraselt täis joonistama (töö eelkõige vahemaade / rattapöörete lugemise läbi).
Mururobotil pole neid andmeid usaldatavatena kusagilt võtta - ei ole üldiselt muruservad piiratud seina või müüriga ning ebatasasel ja kohati libedal murul rattapöörde-infoga toa moodi paralleelseid sirgeid juba kaardile ei tõmba.
Ehk nagu lühidalt sama asja ülal kokku võtsin: tuba pole õu ja muru pole põrand.

Uurisin minagi Jesperi viite peale, kas ja mis täpsust wifi positsioneerimisega saavutab. Pmst "kuni 0,6", aga sellist täpsust reaalelu tingimustes naljalt ei saavuta.

Kõige lihtsam on lasta juturobotil kokku võtta 1 vs 4 APd variandid:
1 AP
Siseruumides 20–50 m (mõnikord halvem)
Väljas 20–30 m
Asukoht määratakse AP asukohaks koos umbkaudse raadiusega; tegelik asukoht võib olla mitme korruse või kvartali võrra nihkes.
4 AP
Siseruumides 5–10 m heades tingimustes, 10–20 m tüüpiliselt
Väljas 3–8 m heades tingimustes, 8–15 m tüüpiliselt

Pole ju suurem asi täpsus?

Ma olen praktik ja kui on väide, et on kasutatav tehnoloogia, siis tahan seda töös näha. Wifi-positsioneerimiseks on eri andmebaasid, kus on võimalust mööda APde asukohad wifit kasutavate lõppseadmete asukohainfo põhjal kaardistatud. On googlel, on Applel. On Mozillal.
No ja loogiliselt on ju siis ka äpid, mis neid baase kasutavad. Panin telefonile äpi WiGLE WIFI. Mu praeguses asukohas ei saa ei see ega ka Googlemaps asukoha tuvastamisega Wifi põhjal üldse hakkama. Küsimus wifi-entusiastidels: millega proovida ja mis täpsust oodata?

[Jesper]

Sa saad oma röstri käest valesid vastuseid, sest küsid valesid küsimusi. See andmebaasidel põhinev mittekooperatiivne (ehk Wifi AP, mida sa kasutad, ei ole sinu oma ja ta otseselt ei tegele sinu aitamisega) positsioneerimine on mingi ma ei tea, 15-20 aastat vana tehnoloogia.

Hetke hotness on see, et sul on kari kooperatiivseid AP-sid, mis sünkroniseerivad oma sisemised kellad ning suudavad kõigepealt mõõta enda omavahelise paigutuse ruumis ja siis selle baasilt kliendi oma, kasutades mitte trianguleerimist (mis on signaali tugevuse määramatuse tõttu paratamatult ebatäpne), vaid signaali ühest seadmest teise levimise aega (mis on palju täpsem, sest valguse kiirus kõigub praktilises hoones vähe) ja sellest tuletatud kaugust. Täpne termin peaks olema trilateratsioon. Väga laias laastus töötab see samamoodi nagu GPS, lihtsalt "satelliidid" ei kihuta 20 tuhande km kõrgusel ringi, vaid on ilusti seina külge naelutatud, seega pole vaja ka almanahhi jms.

Üks riiul madalamal on poolkooperatiivne meetod, kus AP-d ei pea olema sinu omad (ja AP ei saa sinu asukohta teada), aga mõõdetakse samuti kaugust ja AP peab kliendile teatama oma asukoha - seda saab kasutada kaubanduskeskustes jms avalikes teenustes. See on reaalselt täna toetatud minu ~300€ maksnud telefonis, mille ostsin märtsis tavalisest poest, ehk pmst see on kättesaadav ka inimesele, kes elab kivi all ja loeb ainult Maalehte.

Ma ei oska hetkel öelda, kas ja mida ja mis hinnaga sa täna poest osta saad, millega infrastruktuur püsti panna, samuti seda, kas sinu aias õunapuude vahel on täpsus 5cm või 10cm või 30cm, ma olen siiski kõigest programmeerija ja võrke ehitavad teised inimesed. Aga no see jutt, et "Wifi on olemuslikult ebatäpne" lendab v6sa puhul isegi tema enda poolt suhteliselt madalale seotud lati alt kolinal läbi.

Kui tahad edasi uurida, siis märksõnad on 802.11az ja laiemalt kogu teema nimi on Next Generation Positioning. Nagu ma aru olen saanud, siis järgmistes Wifi standardites on selle projekti raames veel uuendusi tulemas, mis asja paremaks teevad. Riiul madalama positsioneerimise nimi on Wifi-RTT, https://developer.android.com/develop/co...i/wifi-rtt

[Jesper]

Lisaks, kui inimene on tehnikahuviline ja kuuleb mingit kirjeldust või märksõna (antud juhul klemm-i kirjeldus, kuidas ta kodus positsioneerimine töötab), mis on talle tundmatu, siis see iseenesest on täiesti normaalne, maailmas on väga palju asju, mis arenevad kiiresti ja kõik ei saagi kõigega kursis olla. Normaalne reaktsioon on ka see, kui inimene teeb selle peale "ohoo, väga põnev, peaks lähemalt uurima". Ebanormaalne reaktsioon on samas "phähh, see ei saa võimalik olla, sest minu otsingumootor/juturöster/misiganesasi väidab 30sek otsingu peale midagi muud" - see näitab, et tegelikult pole inimesel mingit huvi tehnika vastu, vaid lihtsalt soovib vaielda ja kraagelda.

[v6sa]

Jesper võis nüüd viidata, kus ma väidan asja võimatu olema?

Ise ju kirjeldad ka WiFi navigeerimise eeldusi, mida täna igas majapidamises ei ole. Kunagi tulevikus jah, kui igas ruumis on mingi IoT-seade, mis teiste samasugustega suheldes loob täieliku katvusega jälgimisvõrgustiku, on asjal piisavalt andmeid sentimeetri klassist asukoha väljarehkendamiseks. Ning vaevalt sellisel juhul enam kolme punktiga piirdutakse (tri viitab ju kolmele, kuivõrd meetod põhineb kolmnurkade lahendamisel). Enamate punktide kasutamise meetodit on hakatud nimetama multilateratsiooniks. Eesti keeli siis ehk mitmiklateratsioon... Et kui juba komanussimiseks läks, oleme ikka täpsed, eksole.

EDIT: WiFi-positisoneerimine ei põhine triangulatsioonil - nurkasid ei mõõdeta. Mõõdetakse sarnaselt GNSS toimimisega signaali saatmise ja vastuvõtmise vahelist aega. Ehk selle loogika järgi enamus avalikke allikaid eksib samamoodi terminoloogiliselt - asukoht arvutatakse multilateratsiooni kasutades, sest mõõdetakse signaali teeloleku aega (milles saab rehkendada kauguse). Tänan terminoloogilisele ebatäpsusele tähelepanu juhtimise eest.

Analoogina - aastal 1992 oli GPS asukoha viga sadades meetrites ja geodeedid vaid naersid selle tehnoloogia kasutamise üle täpses töös. Eile mõõtis v6sa allakümnetuhandese sauaga punkte üles veaga mitte üle 11 mm. Oleks viitsinud mõned minutid oodata, oleks ilmselt lubatud 4 mm ära koondunud. Aga polnud vajadust. Kasutades kõiki meil keskpäeval näha olevaid satelliite.

EDIT: SA (Selective Availability) oli veel omaette mure. Ka enne aastat 2000 oli soovijal võimalik (eeldusel, et soetaja polnud teatavate piirangute all) soetada ülikallis (mitu uue hea auto hinda) seade, mis rehkendas nii L1 kui L2 sagedustel. Sõjaväelastega sobivalt lepingulistes suhetes olevatel tegelastel oli täiendavalt võimalik pääseda SA-koodist mööda, aga kahtlus sõjaväelastele reserveeritud lisainfost on olnud olemas kogu aeg. Keegi täiemõistuslik eraettevõtluses seda ei kasutanud, alternatiivid olid piisavalt palju odavamad. Laiatarbekaup oli toona selgelt L1. Ja usaldusväärsemad - ei olnud ju ei uuema bloki GPS ega Glonassi lisasatelliite, hiinlaste BeiDou ja Euroopa Galileo polnud isegi mitte plaanides veel. Heal juhul said anno 2003 liikuva jaamaga pildile 8 satelliiti, mille SNR oli seeditavas vahemikus. Jah, ma olengi nii vana, et sel ajal oli võimalik kasutada naviseadmeid...

Päris muruniidurobotiteemas on kirjas, et tänased robotmuruniidukid Wifit orienteerumiseks ei kasuta. Ainult parandusinfo liigutamiseks.

IoT võib tulevikus vägagi asjasse puutuda, kuivõrd iga säärane "tark seade" on suurepärane asukoht täiendavale WiFi-kiibile, mida positisoneerimine hädasti vajab mingigi täpsuse saavutamiseks.

[Jesper]

See, et moodne Wifi positsioneerimine ei põhine triangulatsioonil, on ikka väga põhimõtteline vahe, mis üleüldse võimaldab sellist täpsusklassi, mitte "komanussimine". Wifile eraldatud sagedusalades on lainepikkused 5-10cm kandis, et mingi odav laiatarbekiip suudab sealt pealt samas suurusjärgus täpsusega distantsid välja mõõta, on minu jaoks täielik must maagia. Aga suudab, olen näinud, olen kasutanud. Kahtlustan juba ammu, et raadiosideinsenerid on Saatanaga sobingu teinud, ja mitte ainult Wifi teemal.

IoT ei puutu üldse asjasse, GPS-i täpsust oli enne aastat 2000 kunstlikult vähendatud, selle signaali hägustamise lõpetamine oli poliitiline otsus, mitte tehnoloogiline läbimurre. Militaristid loopisid oma kodeeritud signaali abil juba Lahesõjas pomme Saddami korstnast sisse, iseasi on muidugi seadmestiku hind, mõõtmed jms.